在第十部电视动画中，一直想当英雄的猪猪侠和几个来自不同领域的小伙伴们，经过重重考验，最终成为了肩负着保护童话世界使命的“五灵守卫者”，为了梦想他们再次踏上征程。剧情突破了过去拘泥的“亲情”“友情”的路线，陈述一个关于信念与坚持的故事。
童话王国有一群行侠仗义、惩奸除恶的五灵卫，他们拥有神奇力量，是家喻户晓的超级英雄，也是淘气鬼猪猪侠憧憬的理想。想要加入五灵卫，必须先去强力训练馆，通过艰苦的训练和严格的选拔，才有资格入选。但是猪猪侠资质不全，每次都被训练馆毫不留情地拒绝。沮丧的猪猪侠向厨师乔伊诉苦，乔伊是名驾驶餐车游历世界的厨师，他劝猪猪侠坚持梦想，去水晶城的五灵卫高等学校学习，但是不愿意吃苦的猪猪侠听不进去，认为平凡的厨师根本理
灵卫与暗灵卫之间的战火波及到了猪猪侠家附近，跟踪而至的乔伊与猪猪侠的老爷车合体，变身成为传奇五灵卫——金灵卫铁牙虎，加入战局，拯救无辜的居民。幕后黑手魔龙王也随之出现，原来魔龙王曾经是乔伊的战友，但是在权利的诱惑下，有了统治世界的野心。在魔龙王的强攻之下，乔伊最终以生命为代价张设起强力的守护结界，将敌人震出了童话镇外。而乔伊的身体也因此石化，猪猪侠被眼前景象惊呆，陷入失神状态。乔伊的行为出乎魔龙王
童话镇的战火平息了，但是赶来救援的的五灵卫——菲菲和小呆呆却被困在童话镇外，与前来阻挠的暗灵卫交手。借助乔伊释放出的守护结界，菲菲和小呆呆幸运地躲过了魔龙王等人，进入了童话镇，与超人强等人汇合。猪猪侠与乔伊的关系如父如子，乔伊的牺牲让他非常伤心。众人轮番上前安慰，可是猪猪侠情绪激动，忍不住出口伤人。超人强情急之下，答应让猪猪侠加入训练馆，和自己一起继承乔伊的遗志，守护童话世界。
